Родился 17 мая 1919 года в деревне Птахино Смоленского уезда Смоленской губернии в семье крестьянина. Окончил неполную среднюю школу и школу ФЗУ. В Красной армии с 1940 года.

Окончил Чугуевское военно-авиационное училище в 1941 году, работал инструктором в Черниговской авиационной школе.

Отличился в боях под Сталинградом, где одержал 14 личных и 9 групповых побед.

В феврале 1943 года младшего лейтенанта Лавриненкова представили к званию Героя Советского Союза.

К тому времени он провел 322 боевых вылета, в 78 воздушных боях сбил лично 16 и в группе — 11 самолетов противника.

К середине 1943 года после серии статей «Мои воздушные бои», написанных им по просьбе маршала Новикова и опубликованных в июле в «Красной Звезде», стал одним из известнейших летчиков-истребителей.

В бою 24 августа 1943 года он был сбит, попал в плен.

Вместе с летчиком В. Карюкиным выпрыгнул ночью из поезда и скрылся.

Через два месяца, после боев в составе партизанского объединения имени Чапаева, он вернулся в авиацию, получил звание гвардии капитана и в первом же боевом вылете сбил Ю-88 над днепровскими плавнями.

1 июля 1944 года ему было присвоено звание дважды Героя Советского Союза.

Владимир Лавриненков совершил за войну 448 боевых вылетов, провел 134 воздушных боя, лично сбил 35 и в группе — 11 самолетов противника.

После войны полковник Лавриненков командовал авиадивизией, летал на реактивных боевых машинах.

В 1948 году окончил Военную академию имени Фрунзе, а в 1954 году — Военную академию Генштаба.

Служил в войсках ПВО. В 1971 году ему было присвоено звание генерал-полковника.

Жил в Киеве.

Умер 14 января 1988 года.

Дважды Герой Советского Союза (01.05.1943; 01.07.1944).

Награжден двумя орденами Ленина, орденом Октябрьской Революции, шестью орденами Красного Знамени, орденами Отечественной войны 1-й степени, Красной Звезды, медалями.