Родился 26 сентября 1917 года в Никольской слободе (ныне в черте Киева) в семье рабочего. Через несколько лет Семенцовы переселились в белорусский поселок Ильич, неподалеку от Гомеля.

Там Михаил окончил 8 классов, школу ФЗУ, стал работать слесарем на прядильной фабрике, затем на железной дороге в Гомеле.

Одновременно занимался в аэроклубе.

В 1938 году призван в Красную армию и был направлен в Одесскую военную авиационную школу.

По окончании ее, в 1940 году, служил на Дальнем Востоке в одном из полков истребительной авиации.

С августа 1941 года младший лейтенант М. И. Семенцов в действующей армии.

Участвовал в боях за Донбасс, на Кавказе, Курской дуге, Украине, в Польше, Германии.

С июня 1941 года по июль 1943 года заместитель командира эскадрильи.

21 октября 1943 года при наступлении на Киев в воздушном бою таранил вражеский самолет.

Гвардии капитан М. И. Семенцов совершил около 400 боевых вылетов, лично сбил 20 и в группе — 9 самолетов противника.

Погиб и воздушном бою 12 февраля 1945 года.

Герой Советского Союза (28.09.1943).

Награжден орденами Ленина, Красного Знамени (дважды), Красной Звезды, медалями.

Зачислен навечно в списки воинской части.