Родился 22 сентября 1923 года в Костроме. После окончания десятилетки и аэроклуба получил направление в Краснодарскую военную авиационную школу, которую успешно окончил в 1942 году.

Около года служил летчиком-инструктором.

В июле 1943 года направлен на Калининский фронт.

Позднее воевал на Западном, 1-м Прибалтийском, 3-м Белорусском фронтах.

17 ноября 1943 года отличился при штурмовке эшелонов на станции Городок, когда в результате эффектного удара шестерки его Яков сгорел немецкий эшелон с горючим.

За 220 боевых вылетов и 16 сбитых самолетов противника старшему лейтенанту В. Семенову было присвоено звание Героя Советского Союза.

Всего капитан Семенов провел 360 боевых вылетов, в 38 воздушных боях сбил 21 самолет противника.

После войны служил в ВВС. Жил в Москве.

Умер 3 декабря 1985 года.

Герой Советского Союза (23.02.1945).

Награжден орденом Ленина, тремя орденами Красного Знамени, тремя орденами Отечественной войны 1-й степени, орденом Красной Звезды, медалями.