Родился 13 апреля 1920 года в селе Нехайки Полтавской губернии. Рано потерял родителей, воспитывался сестрой.

Окончив семилетку, уехал в Днепродзержинск на завод, где работал его брат.

Здесь поступил в аэроклуб, получил направление в Качинскую военную авиационную школу, которую окончил в 1941 году.

15 июня 1942 года уничтожил первый «Юнкере».

В августе, сбив «Мессершмитт», попал под огонь, ранен в лицо и шею многочисленными мелкими осколками, посадил подбитый истребитель в горящей степи.

В первом же бою под Сталинградом сбил Me-109 и вновь был подбит, чудом остался жив, когда его самолет практически врезался в землю.

6 октября в районе Абганерово в одиночку принял бой с четверкой «Мессершмиттов», сбил двух противников, вновь был подбит (в 6-й раз), ранен в лицо и вновь приземлил свой Як на брюхо в степи.

Под Новый год ему вручили сразу 2 ордена — Красного Знамени и Отечественной войны, приняли в партию, присвоили звание лейтенанта, назначили командиром звена, вручили именной Як-1 — «От колхоза имени Чапаева».

В начале января 1943 года, после возвращения с задания, увидел группу немецких тяжелых бомбардировщиков и взлетел без дозаправки.

Сбив «Юнкере», понял, что кончилось горючее, и сумел спланировать на аэродром.

В апреле-мае 1943 года участвовал в воздушной битве на Кубани, где сбил 3 Ме-109. В июле Степаненко получил новую машину — Як-9Т, на капоте которой нарисовали тигра, настигающего в прыжке карикатурного Геббельса.

В госпитале, куда он попал на этот раз всего лишь с воспалением среднего уха, узнал о присвоении ему звания Героя Советского Союза.

Летом и осенью 1944-го участвовал в боях за Белоруссию и Прибалтику.

Последнюю победу командир эскадрильи майор Степаненко одержал над Курляндским полуостровом 7 мая 1945 года, уничтожив «Юнкере».

На его счету 414 боевых вылетов, 33 личных и 8 групповых побед, одержанных в 118 воздушных боях.

В 1949 году майор Степаненко окончил Военную академию имени Фрунзе.

До 1956 года летал на реактивных истребителях.

В 1957 году окончил Военную академию Генштаба.

Демобилизовался в 1976 году в звании генерал-майора.

Автор книги «Пламенное небо» (Киев, 1983).

Жил во Львове.

И. Н. Степаненко умер 31 мая 2007 года.

Дважды Герой Советского Союза (01.03.1944; 18.08.1945).

Награжден орденом Ленина, тремя орденами Красного Знамени, орденом Александра Невского, двумя орденами Отечественной войны 1-й степени, орденом Отечественной войны 2-й степени, пятью орденами Красной Звезды, орденом «За службу Родине в ВС СССР» 3-й степени, медалями.